조금 더 자세히 말씀드리자면, 2021년 '지정구역기반 Point-to-Point 이동 Lv.4 승합차급 자율주행 차량 플랫폼 기술 개발(이하 자율주행 'P2P')' 과제의 공동연구개발기관으로 참여를 시작하여, 2022년에는 '악의 조건 주행 환경에서 연속 대응 가능한 Hyper 자차 위치 인식 기술 개발(이하 '자율주행 Hyper') 과제의 주관연구개발기관으로 사업 범위를 넓혔습니다. 그리고 지난해인 2023년부터 자율주행기술개발혁신사업 중 쌍둥이 과제라고 불리는 '레벨4 자율주행 차량의 커넥티드 기반 인지 증강화 및 협력 자율주행 기술 개발(이하 '자율주행 V2X')', '주변환경 정보 융합 기반 협력형 차량제어 기술 개발(이하 '자율주행 V2V')' 과제에 참여하고 있습니다.

4개의 과제는 각각의 기술 특성을 가지고 있는데, 우선 '자율주행 P2P' 과제는 지정된 경로로 운행하는 로보택시의 상용화를 대비하여 통합 Map, 자율주행 H/W와 S/W를 통합한 Lv.4 자율주행 플랫폼을 개발하는 과제입니다. 여기서 아이나비시스템즈는 로보택시 기반 자율주행 서비스를 위한 P2P 경로 생성 엔진을 구성하는 Path(자율주행 차량 주행을 위한 대표 경로) 및 Trajectory(자율주행 차량이 추종하는 차선 단위의 상세 경로 정보)를 개발하고, 서비스 사업자를 위한 경로 편집 툴(Route Editor) 및 자율주행 차량의 HMI에 탑재되는 내비게이션 S/W 개발을 담당하고 있습니다.

'자율주행 Hyper' 과제는 Lv.4 자율주행 기술의 상용화를 위해 GNSS/RTK 등 현존하는 측위 기술의 적용이 어려운 터널, 또는 네트워크 음영지역, 눈/비와 같은 각종 기상 상황, 도로 위 및 주변 장애물 등에 의하여 측위가 어려운 악의 조건에서도 자율주행 차량의 위치 인식률을 높이는 기술을 개발하는 과제로, 아이나비시스템즈에서는 자율주행 차량의 LiDAR, Radar, Camera 등 센서에서 수집되는 정보를 토대로 측위용 지도(Localization Map)의 자동 갱신 기술을 개발합니다.

'자율주행 V2X' 과제는 Lv.4 자율주행차량이 인지하는 객체에 대한 정보의 범위를 넓혀 주행의 안정성을 확보하는 것이 주요 내용입니다. 자율주행차량이 비신호 교차로, 분합류로 등 복잡한 도심 환경에서 발생할 수 있는 충돌 가능성을 최소화하고자 보행자, 주변 차량, 인프라 등 인지 정보를 데이터 기반 하에 확장해나가는 것입니다. 그리고 그 과제에서 아이나비시스템즈는 차량 대 인프라(V2I) 간 인지 범위 확장을 위한 고정밀 지도(HD Map)을 구축하는 역할을 담당하고 있습니다.

'자율주행 V2V' 과제는 다수의 자율주행차량이 운행하며 인지 및 수집한 주행 데이터를 주변 자율주행차량에 공유하여 인지 범위를 넓히고, 여러 상황을 고려한 도심 주행 중 발생 가능한 다양한 시나리오(비신호 교차로 진입, 분합류로 진입, 공사 구간 교차로 폐쇄 등)를 개발하며 이에 적합한 협력형 제어 기술을 개발하는 과제입니다. 아이나비시스템즈는 3대 이상의 자율주행차량의 협력 주행 및 제어를 위한 협력형 자율주행 시스템 아키텍처를 설계하고, 차량에 탑재되는 자율주행 제어기 H/W 플랫폼을 개발합니다. 또한 차량 대 차량(V2V)에 대응할 수 있는 정밀 지도를 구축하고, 이를 자차 및 주변 차량에 전송하는 경량화 기술을 개발합니다.

👩‍💻 아이나비레터 담당자
정부과제를 진행하며 어려운 부분들이 많을 텐데, 가장 힘든 점을 꼽는다면 어떤 점일까요?

👨‍💻 사업기획팀ㅣ임용준 팀장님
정부과제는 한 기관이 모든 연구개발을 진행하는 것이 아니라, 각 파트별로 적합한 플레이어들이 상호 협력하여 연구개발을 진행하기 때문에 상호 간 협의하여 개발 범위와 역할, 일정을 조율하는 과정이 필수적입니다. 기존 협업을 이어가던 기관의 경우 보다 쉽게 조율이 이뤄지지만, 과제를 수행하기 위해 합류한 기관들 중 처음으로 손발을 맞춰보는 기관들도 있다 보니 온/오프라인으로 많은 회의를 진행하곤 합니다. 또한, 모든 기관이 정부과제만 수행하는 것이 아니고, 내부적인 프로젝트도 해결해야 하기 때문에 각 기관들이 처한 상황도 고려해야 해 이러한 조율, 협의 과정에서 어려움을 겪을 때가 있습니다. 연구과제에 참여하는 기관들이 많으면 많을수록 합을 맞추기 어려워지는데, 저희가 수행하는 '자율주행 V2V' 과제의 경우 아이나비시스템즈를 포함한 8개 기관이 참여하기 때문에 오프라인 회의체를 구성할 때 서로 간의 일정을 고려하는 것이나, 자료를 취합할 때도 시간이 좀 더 소요되는 편입니다.

대부분의 과제가 1년 단위로 운영되기 때문에 11~12월이 되면 연구개발비 사용실적 및 연구 보고서 작성이나 평가 준비에 많은 시간을 할애해야 합니다. 현재 저희 사업기획팀이 총 4개의 정부과제를 관리하는데, 거의 비슷한 시기에 보고서를 제출하고 평가를 준비하다 보면 팀원들이 과부하에 걸리는 경우도 있습니다. 하지만 시간이 약이라고 했던가요, 점차 익숙해지다 보니 처음에는 어렵게만 느껴졌던 연구개발 계획서나 보고서 작성도 이제 수월하게 작성해나가고 있으며, 사업단과의 관계 덕분에 과제 수행에서도 난항을 겪는 일이 많이 줄어들었습니다. 연차가 쌓이는 만큼, 노하우도 함께 쌓아가고 있습니다.

👩‍💻 아이나비레터 담당자
과제를 진행하며 많은 일화들을 경험하셨을 텐데, 가장 기억에 남거나 의미 있는 에피소드가 있다면 소개 부탁드립니다.

👨‍💻 사업기획팀ㅣ임용준 팀장님
4개의 과제 모두 관심을 가지고 있지만, 개인적으로 '자율주행 V2V' 과제에 특히 애착이 갑니다. 사실, 이 과제의 경우 1전 2기로 수주된 과제예요. 덕분에 3월과 5월에는 연구개발계획서 및 발표 자료 작성과 평가 위원 질의응답을 두 번씩 준비했습니다. 과제 제안 과정을 처음 밟을 때만 하더라도 'V2V'라는 개념을 어렴풋이는 알고 있었지만, 명확히 어떤 원리나 알고리즘을 통해 기술이 구현되는지에 대해선 알지 못했고 관련된 용어에 대해서도 아는 바가 없었습니다. 그래서 연구개발계획서를 작성하는 기간 동안 표준화 현황이나 기술, 국내/외 동향 등의 자료를 찾아보게 되었습니다. 제출 기간을 맞추기 위해 평일과 주말을 가리지 않고 연구개발계획서 작성 작업에 몰두했고, 아이나비시스템즈를 포함한 8개 연구개발기관이 작성한 내용을 취합하는 일 역시 만만치 않았습니다. 이러한 과정을 거치며 1차 제안 작업 때는 정말 힘들었던 기억이 납니다. 무엇보다 Lv.4 자율주행 제어기술, 그러니까 H/W와 S/W 그 어떤 부분에서도 정확히 아는 것이 없어서 방향성을 잡는 것이 가장 어려웠습니다.

2차 제안 작업 때는 한국자동차연구원 유시복 박사님과 이용기 박사님이 많은 도움을 주셔서 1차 작성 때보다 더욱 퀄리티 있는 내용으로 연구개발계획서를 작성할 수 있었고, 그 과정에서 자연스럽게 연구개발 내용이 머릿속에 각인되어 좋은 결과를 낼 수 있었습니다. 이를 계기로 하나의 프로젝트를 담당하는 총괄 PM도 맡게 되었고, 정부과제를 운영하는 일련의 과정 속에서 많은 것들을 학습하며 성장할 수 있었습니다.

저는 하드웨어와 구성 부품, 인터페이스 정의에 대한 업무를 수행해 본 경험이 전무했기 때문에 관련 지식 또한 전혀 없었습니다. 하지만, '자율주행 V2V' 과제를 기회로 협력형 자율주행 시스템 아키텍처와 자율주행 제어기 H/W 플랫폼을 직접 설계해 보면서 하드웨어 분야에 흥미를 가지게 되었습니다. 다가올 3분기에는 사업기획팀에서 설계한 자율주행 H/W가 작동하는 것을 볼 수 있을 것 같아 기대가 큽니다. 

뿐만 아니라, 8개 기관의 연구개발 일정을 컨트롤하고, 과제 수행을 위한 오프라인 회의/워크샵, 학술 대회 참석 등 1년간의 일정관리를 할 수 있는 '운용의 묘'에 대한 노하우도 쌓이고 있습니다.

👩‍💻 아이나비레터 담당자
어려운 과정을 이겨내고 수주한 과제이니만큼, 애착이 가득하신 게 느껴져요. 현재 진행 중인 4개 과제 외 새로운 사업 분야에도 관심을 갖고 준비 중이시라고 들었습니다.

👨‍💻 사업기획팀ㅣ임용준 팀장님
진행하고 있는 자율주행 R&D 과제 외에도, 최근 로보틱스 기술과 관련하여 지속적으로 관심을 가지며 사업을 기획하고 있습니다. 아이나비시스템즈의 사업 추진 방향은 물론이거니와, 개인적으로도 과거의 업무 경험에 연계되어 있어 해당 분야에 대한 관심도가 매우 높습니다. 한국자동차연구원, 한국로봇산업진흥원, (주)KT로봇사업단과 업무 미팅을 진행하며 사업을 준비하고 기획해나가고 있습니다. 한국로봇산업진흥원과는 올해 하반기를 목표로 로보틱스 기술과제 설계 작업을 진행한 경험이 있으며, (주)KT로봇사업단과 한국로봇산업진흥원과는 2025년 하반기를 목표로 로봇 실증 사업을 함께 할 수 있도록 사전 준비 작업을 진행하고 있습니다. 그리고, 로봇에 탑재되는 Map 분야의 표준 제안을 위해 한국로봇산업협회나 국가기술표준원, 한국전자통신연구원의 전문가분들과도 만나게 될 것으로 기대하고 있으며, 올해 하반기 로보틱스 기술개발 과제 발주 가능성을 준비하며 그에 대한 지속적인 모니터링을 이어가고 있습니다. 현재까지 로봇 H/W 플랫폼에 탑재되는 Map 표준이 없는 상황이니 만큼, 올해 하반기를 잘 준비하여 2025년에는 회사와 팀, 그리고 저 개인에게도 유의미한 성과가 도출될 수 있기를 바랍니다.

👩‍💻 아이나비레터 담당자
그렇다면, 이제 정부과제에 대한 설명에 이어 팀장님께서 이끌고 계신 '사업기획팀'에 대해 이야기해 볼까요?

👨‍💻 사업기획팀ㅣ임용준 팀장님
사업기획팀은 그 어떤 팀보다도 일에 진심이라고 자부할 수 있습니다. 정부과제는 회사 내부 조직과의 협의보다는 외부 조직, 정부부처와의 협의/보고를 위주로 진행됩니다. 지금까지의 경험을 토대로, 정부부처의 보고 요청은 그 기간을 쉽게 예측할 수 없고, 많은 돌발 변수가 상시 도사리고 있어요. 사람은 예측하지 못하는 '불확실성'에서 가장 큰 스트레스를 받는다고 하는데, 이러한 불확실성의 스트레스를 이겨내고 어떻게든 결과물을 도출한다는 점에서 사업기획팀만큼 일을 진심으로 대하는 팀은 없다고 생각합니다.

그런 만큼, 팀원들에게 이미 업무적인 스트레스가 상당할 것이라고 생각해 저는 그 외 부가적인 스트레스를 주지 않으려 노력하는 편입니다. 이를 위한 여러 가지 수단이 있는데, 우선 저는 개인적으로 불평불만을 담아두고 후에 터뜨리기보다 그 자리에서 풀어버리는 것이 중요하다고 생각합니다. 제가 아무리 노력하더라도 상사로부터 받는 스트레스가 100% 사라지는 것은 아니기 때문에, 팀원들에게 스트레스받은 상황에 대하여 솔직하게 이야기해달라고 합니다. 팀원들의 스트레스 상황 중 저의 대응이 잘못되었거나, 혹은 제가 해결해 줄 수 있는 것이라면 적극적으로 나서 해결하려 노력하고, 제가 해결할 수 없는 상황이라면 팀원들의 이야기를 적극적으로 들어주려 합니다. 저는 개인적으로 사람은 누군가 자신의 이야기를 '경청'하고 '공감'해줄 때 스트레스가 해소된다고 생각해 팀원들이 처한 스트레스 상황을 들어주고 그에 대해 공감해주려 노력합니다.

👩‍💻 아이나비레터 담당자
'공감'으로 함께하는 사업기획팀이라니, 앞으로 어떠한 어려움이라도 헤쳐나갈 수 있으리란 믿음이 생기는걸요. 인터뷰를 마무리하며 마지막 한마디 부탁드려요.

👨‍💻 사업기획팀ㅣ임용준 팀장님
현재 관리하는 과제 중에는 마지막을 향해 달려가는 3~4년 차 과제가 있는가 하면, 이제 겨우 첫 삽을 뗀 과제도 있습니다. 모든 정부과제를 완벽하게 마무리하고 싶은 것이 저와 저희 사업기획팀 팀원들의 의지이기도 합니다. 진인사대천명이라는 말이 있습니다. 현재 수행하고 있는 4개의 정부과제뿐만 아니라 앞으로 맞닥뜨려야 할 정부과제도 지금처럼 사업기획팀 구성원 모두가 집중하여 최선을 다한다면 반드시 좋은 결과가 있을 것이라고 믿습니다.